1、更换减速器和齿轮盒润滑油
    具体步骤如下：
    1）机器人关电。
    2）拔掉出油口塞子。
    3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。
    4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
    5）把出油口的塞子重新装好。
    注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：
    1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。
    2）使用手动油缓慢加入。
    3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2
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