1、更换减速器和齿轮盒润滑油
    具体步骤如下：
    1）机器人关电。
    2）拔掉出油口塞子。
    3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。
    4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
    5）把出油口的塞子重新装好。
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